Robicen III: ingurune arriskutsuetarako robot igokaria

Azaroaren bigarren astean Industria Elektrikoan Aplikatutako Robotika mintegia ospatu zen Donostiako CEIT zentro teknologikoaren egoitzan. Bertan aurkeztu zen Robicen III, Iberdrola eta Endesa empresek babestutako SRT proiektuaren barnean CEIT zentro teknologikoak sortu duen robot mugikorra. Robot hau gainazal bertikaletan igotzeko gai da bentosa-sistema bati esker, eta pitzadurak aurkitzeko sentsore eta kamera batzuez horniturik dago. Bere lehen eginbeharra pitzaduren bila zentral nuklearretako tutuak eta hondakin-gordailuak ikuskatzea izango da. Proiektu hau zentral nuklearretan mota honetako lana egiten duten langileek jasaten duten erradiazio-arriskua saihesteko sortu da.

Robicen III robota. Bere lehen eginbeharra pitzduren bila zentral nuklearretako tutuak eta hondakin-gordagailuak ikuskatzea izango da.

Robota Leoncio Briones eta Paul Bustamante CEITeko kide txiletarrek sortu dute, eta bere helburu nagusia planta nuklearretako ikuskapena, eragiketak eta mantenimendua egitea izango da. Era berean robotaren tamaina, pisua eta eragiketa-kostua ahalik eta txikienak izatea bilatu da diseinuan. Ondorioz, Robicen III robot igokaria azkarra, trinkoa, merkea eta sendoa da eta merkatuan erraz aurki daitezkeen osagaiekin erraz eraiki daiteke. Sistema mekaniko nahikoa sinplearekin batera kontrolerako hardware eta software sofistikatuagoa behar da, eta honekin batera bideokamerak, huts-sentsoreak, elektrobalbulak eta osagai elektronikoak. 1. irudian Robicen III-aren karrozeria azaltzen da. Karrozeria honetan daude kokaturik alde batetik lokomozio-sistema eta bestetik ultrasoinu-sentsorea eta bideo-kamerak.

Lokomozio-mekanismoa

Robotaren unitate nagusian zurtoin gabeko bi zilindro daude, 100 mm-ko luzera eta 10 mm-ko diametroa dutenak. Zilindro hauetan zehar irristatzen diren zeharkako gidariek bi zurgapen-kopa daramatzate robotaren alde bakoitzean. Beste bi zurgapen-kopak finkoak dira eta robotaren aurrealdean eta atzealdean daude.

Zurgapen-kopa higikorrei eta finkoei esker ibiltzen da robota, ondoren azaltzen den sekuentziaren bidez:

• Robotaren aurrealdeko eta atzealdeko zurgapen-kopa finkoei eragiten zaie, robota paretan itsatsirik gera dadin.
• Zurgapen-kopa higikorrak aurreraino eramaten dira.
• Zurgapen-kopa higikorrei eragiten zaie eta zurgapen-kopa finkoei eragiteari utzi egiten zaie.
• Zurgapen-kopa higikorrak zilindroaren toperaino atzeratzen dira, robotaren aurreratze-higidura sortuz.

Zurgapen-kopa higikorrek errotazio-higidura dute zeharkako gidariekiko. Ondorioz, robotaren errotazio- eta zeharkako higidura eduki ditzake.

Huts-sistema

Robot igokarien aurreko prototipoetan arazo handiena huts-sorgailu eta zilindro pneumatiko konbentzionalen pisu handia zen. Beraz Robicen III-arentzat huts-sorkuntzarako sistema trinkoagoa eta posizionatze-azpisistema berria sortzea erabaki zen, pisua eta bolumena murriztearren. Ikus daitekeenez huts-sorgailuak errotazio-ardatz bat dauka, robota gainazal zilindriko eta esferikoetan higitzeko aukera ematen duena.

Kontrol-sistema

Robicen III robota. Bere lehen eginbeharra pitzduren bila zentral nuklearretako tutuak eta hondakin-gordagailuak ikuskatzea izango da.

Kontrol-sistema Intel 89535 prozesadorean oinarritutako kontrol-taula batez osaturik dago. Elektrobalbula guztiak on-off erakoak badira ere, zilindro bakoitzak posizio-sentsore bat dauka robotaren higidura zehatz kontrolatzeko. Zurgapen-kopa bakoitzak huts-sentsore bat du, eta honen neurketak kontrol-algoritmoaren pauso bakoitza ongi atera den ala ez jakiteko erabiltzen dira. Pauso bat guztiz ongi atera ez bada, kolpe motz batzuez errepikatzen da, huts egokia lortu arte. Horrela robotaren funtzionamendua soldadura eta irregulartasunetan zehar ona izango dela segurtatzen da. Robota ordenadore pertsonal baten bidez teleoperatzen da, kamera eta sentsore ezberdinez baliatuta.

Robicen III robot igokariaren lehen eginbeharra Santa Maria de Garoñako zentral nuklearreko hondakin erradiaktiboa gordetzen duen gordailu bat 1.2 Gy/h-ko erradiaziopean ikuskatzea izango da. Horrela langileak iritsi ez daitezkeen inguruneak ikuskatzea posible izango da, bai sentsoreen eta bai kameren bidez.

SRT proiektua ENDESA eta IBERDROLAk bultzatu zuten 1994. urtean, Espainiako Estatuko zentral nuklearretako ikuskapen eta eragiketetarako sistema robotikoak sortzeko.