Robot Tartalo, jamba

2008/06/01 Ochoa de Eribe Agirre, Alaitz - Elhuyar Zientziaren Komunikazioa Iturria: Elhuyar aldizkaria

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Las personas que trabajan en el tercer piso de la Facultad de Informática de San Sebastián consideran normal el encuentro con Tartalo por los pasillos. Te encuentras pero no. De hecho, esta máquina inteligente de metro y medio de longitud evita todos los obstáculos que se encuentran en el camino gracias a los sensores instalados alrededor de su 'cuerpo': sonares detectores de ultrasonidos, sensores de infrarrojos y láseres. Estos últimos, por ejemplo, miden la distancia a la que se encuentra todo lo que está dentro del ángulo de 180 grados. Los investigadores de la UPV no han fabricado el robot, lo han comprado la Universidad y el equipo de investigación está desarrollando sus capacidades.

Con estos sensores, y con el ordenador que es el cerebro del robot, Tartalo sólo tendría que moverse de un lado a otro de forma segura, es decir, una navegación básica en inglés llamada wandering. Sin embargo, este equipo de investigadores del Departamento de Ciencia de la Computación e Inteligencia Artificial pretende que el robot sea capaz de asistir a un punto concreto ordenado.

Orientando dentro de los edificios

Las máquinas más conocidas que nos conducirán desde un punto concreto hasta un destino son los sistemas de navegación GPS. Sin embargo, no funcionan dentro de los edificios y no sería práctico crear una base de datos que recoja los planos de todos los edificios del mundo. Por ello, el equipo de Basilio Sierra se basa en sistemas biomiméticos para el desarrollo de Tartalo. Es decir, el robot hace lo mismo que las personas y los animales orientarían en un nuevo lugar: explorar el lugar y tomar puntos de referencia. Pero para que una máquina pueda hacer lo que los seres vivos hacemos de su intuición, los informáticos deben insertar una serie de datos y programas de cálculo.

Los edificios son entornos semi-estructurados, en todos ellos se pueden encontrar zonas comunes y Tartalo le ha enseñado a conocer cuatro de ellas: habitación, pasillo, hall o entrada y cruces. Así, si lleváramos el robot a nuestra casa, primero realizaría un proceso de autolocalización, dando una vuelta de peso para aprender la ubicación de estos espacios. Con este proceso, la máquina formaría una especie de mapa topológico, y nosotros sólo deberíamos mostrar el nombre de cada uno de los lugares que aprendió. Para ello, los investigadores de la UPV están diseñando sistemas de interacción persona-robot. Por ejemplo, se está adaptando un sistema de reconocimiento de voz y una interfaz táctil para que el robot entienda las órdenes.

Ojo único, visión afilada

Para identificar lo que tiene delante --por ejemplo, para separar una habitación de un pasillo -, Tartalo utiliza el único ojo que le da nombre: su cámara. Mide las imágenes tomadas a través de esta cámara, las compara con su base de datos y se basa en la probabilidad de decidir qué más parecen esas imágenes. Por ejemplo, el robot sabe que si una zona es larga y estrecha es un corredor.

Lo más importante que han demostrado a Tartalo es identificar las puertas. De hecho, para llegar a la mayoría de los lugares indicados, el robot deberá acceder por una puerta. Por ello, tiene la cámara situada a la misma altura que el pomo de la puerta, que le ayudará a identificar la puerta. En este momento el sistema está programado para buscar y atravesar puertas cuando circula por un corredor. Si la puerta está cerrada, como todavía no se le han instalado brazos, la puerta es golpeada por las 'patas', con dos o tres colisiones.

El equipo de investigadores de la UPV-EHU tiene como objetivo desarrollar el sistema de navegación del robot, y para conseguirlo es imprescindible detectar las puertas. A partir de ahí, Tartalo tendrá que aprender a distinguir muchas otras cosas, como los rostros, las voces o cualquier cosa que se le pida traer. Pero cada una de estas acciones implica el desarrollo de un programa concreto, que por el momento está fuera de la línea de investigación del Grupo de Robótica y Sistemas Autónomos. Sin embargo, este robot irá incorporando progresivamente las capacidades desarrolladas por otros grupos de investigación.